Ο ιπποτισμός είναι χαρακτηριστικός μεσαιωνικός θεσμός της φεουδαρχικής κοινωνίας. Από τα πρώτα χρόνια της κλασικής αρχαιότητας, η ίδια λέξη (ιππείς) σήμαινε και τους έφιππους στρατιώτες και τα μέλη μιας ορισμένης κοινωνικής τάξης εφόσον έπρεπε να έχουν μια ορισμένη περιουσία όσοι υπηρετούσαν έφιπποι στο στρατό. Έτσι, στην αρχαία Αθήνα, οι ιππείς αποτελούσαν τη δεύτερη τάξη στην κοινωνική ιεραρχία σύμφωνα με τη νομοθεσία του Σόλωνος (αρχές του 6ου π.χ αιώνα), ενώ στη Ρώμη οι equites που πρωτοεμφανίστηκαν τον 3ο π.χ αιώνα απετέλεσαν ενδιάμεση τάξη μεταξύ ευγενών και λαού. Στο Μεσαίωνα, από τις αρχές του 9ου αιώνα, εμφανίζονται μέσα στους κόλπους της φεουδαρχικής κοινωνίας οι ιππότες, έφιπποι πολεμιστές που αποτελούσαν ιδιαίτερο κοινωνικό στρώμα αλλά και θεσμό, αφού για να γίνει κανείς ιππότης έπρεπε προηγουμένως να «χρισθεί». Η αρχή αυτή ανάγεται στο ανεξάρτητο φέουδο, το οποίο μεταβιβαζόταν εξ ολοκλήρου στον πρωτότοκο γιο και από τον οποίο αποκλείονταν οι νεότεροι αδελφοί. Οι τελευταίοι, που ανήκαν σε μια τάξη ανώτερη αλλά δε διέθεταν περιουσία, επεδίωκαν με πολεμικές πράξεις και άλλες περιπέτειες να καταλάβουν μια οικονομική και πολιτική θέση που να ταιριάζει στην κοινωνική τους προέλευση, η οποία δεν τους επέτρεπε να ασχολούνται με καμιά παραγωγική δραστηριότητα, όπως π.χ. το εμπόριο. Έτσι, δημιουργήθηκε σε πολλές χώρες της Ευρώπης ένα πλήθος ανυπότακτων και φιλέριδων ενόπλων, που πολλές φορές έσπερναν τον τρόμο με τις βιαιότητες και τις αρπαγές τους. Τα πρώτα ηρωικά μεσαιωνικά ποιήματα, χαρακτηρίζουν τους ιππότες ως ανθρώπους με άγρια ένστικτα και τους εκτός νόμου που βεβαίως ουδεμία σχέση είχαν με τους ευγενείς πρίγκιπες που κάθε δεσποσύνη ονειρευόταν. Τον 11ο αιώνα, η Εκκλησία κατόρθωσε να επιβάλλει μια πειθαρχία στους ανθρώπους αυτούς και να στρέψει τη δραστηριότητα τους προς ευγενείς σκοπούς. Έτσι, από ένα άτακτο πλήθος ενόπλων προήλθε ένα είδος αδελφότητας «ιπποτών», δηλαδή γενναίων μαχητών που είχαν αναλάβει την υποχρέωση να χρησιμοποιούν τα όπλα τους μόνο
